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最近一直在研究六轴机械手的算法,整理出了如下几个计算六轴机械手正解和逆解的关键点:

01_机器人坐标系和关节的说明

02_算法坐标系的建立

03_D-H参数表的建立

04_FK(正解)算法

05_Matlab辅 助计算FK(正解)

06_IK(逆解)算法

07_Matlab辅助计算IK(逆解)

六轴机械手编程为使机械手完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制,常见的编制方法有两种,示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现,可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强,操作简便,因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果,借助图形处理工具建立几何模型,通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同,离线编程不与机器人发生关系,在编程过程中机器人可以照常工作。

编码方面配置:软件配置:机械手软件;网络配置:Tcp通信,IP地址及端口设置;硬件配置:PC机,机械手,机械手供电器等。编写软件代码的部分如有需要,可以联系我们。

通过这篇文章我们可以大致了解到六轴机械手编程方面的知识,虽然有些知识点、代码之类的比较专业性,但是作为六轴机械手的生产厂家,我们也是义无反顾地需要去了解、学习和掌握的。六轴机械手编程是目前自动化机械手在轴数方面达到较高水平的机械手,所以能够对六轴机械手进行编程运用的,基本上对六轴以下的机械手编程方面的知识已经掌握的非常熟练才行。

我们凭借多年的人工智能机器人行业经验,坚持以“帮助帮助客户提高生产力、改善产品质量、提升安全水平”为宗旨,累计为多家客户提供各类Scara机器人,锁螺丝机器人,六轴机器人,点胶机器人,四轴机器人,码垛机器人,打磨机器人,注塑机器人,冲压机器人,焊接机器人,搬运机器人,工业机器人...
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